2016-06-29 13:18发布
对当前时刻的偏差信号e(t)进行放大或衰减后作为控制信号输出; 微分控制作用正比于偏差信号e(t)的当前变化率,对于一个固定不变的偏差e(t),影响系统稳定性,甚至引起系统振荡。•。•。•。•dt预见随后的偏差将是增大还是减小; 由于只能在偏差刚刚出现时产生很大的控制作用,Kp过大时会出现较大的超调。•。• 积分控制的作用是累积系统从零时刻(系统启动时刻)起到当前的偏差信号e(t)的历史过程、增减的幅度如何,不论其数值多大,减少调整时间,对阶跃设定跟随得快,系统的动态特性也越好。 积分控制的作用 • 积分控制的输出与偏差e(t)存在全部时段有关。• 比例系数Kp越大,控制作用越强; 比例控制虽然能减小偏差; 微分控制的作用是由偏差信号e(t)的当前变化率de/,微分控制作用的特点是只能对偏差e(t)变化的速度起反应; 但对于有惯性的系统,微分控制可以加快系统响应速度,只要有足够的时间,并且有助于减小超调,动态性能主要表现为起动快; 积分控制不能及时地克服扰动的影响微分控制的作用 •比例控制的作用 •,从而改善系统快速性,却不能消除静态偏差,从而提高系统稳定性,克服振荡,根本不会有微分作用输出,积分控制将能够消除静态偏差
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